モラハラ夫との離婚を進めたい

夫から長年、言葉や態度によるモラハラを受けてきました。精神的に追い詰められ、カウンセリングも受けていますが、離婚を切り出すのが怖いです。子どももいるため、生活面や親権についてどのように準備すればよいでしょうか？