子どもへの影響を最小限にするための離婚方法

夫婦関係は修復不可能と判断していますが、子どもへの影響が心配です。できるだけ穏便に離婚し、子どもの心のケアも考慮した進め方を知りたいです。親権や養育費についてもアドバイスをお願いします。